伝承では、建武新政期に楠木正成(楠正成)の一族、和田高家が築いたといわれています。
天正13（1585）年、羽柴秀吉は紀州根来寺討滅後、叔父小出秀政を城主とし、秀政によって城郭整備され、天守閣もこの時に築かれました。小出秀政・吉政・吉英、松平(松井)康重・康映をへて寛永17（1640）年、岡部宣勝が入城(6万石、のち5万3千石)。以後、明治維新まで岡部氏13代が岸和田藩を統治しました。 天守は文政10（1827）年に落雷で焼失、維新期には櫓・門など城郭施設を自ら破壊したため、近世以前の構造物は堀と石垣以外には残存していません。 現天守閣は、昭和29年に建造された3層3階の天守です。本来は5 層天守であったことが絵図などで確認されています。
城跡は昭和18年に大阪府指定史跡となりました。
続日本100名城の一つにも数えられる名城です。